マチャミ(@machami1913247) です。「足回りについて②」と題しまして、主にオムニホイール周りの解説をします。

 図1　ver.2017のオムニホイール
 

ver.2017のサイドホイールは二種類制作しました。ギザギザタイプとシリコンタイプですね。どちらもCNCで削り出しました。
シリコンタイプのサイドホイールは、TADAくん(@yxtada)のを参考にしました(http://yunit.techblog.jp/archives/51233402.html)。真鍮のスペーサーは使ってないですが。

作ってみてわかりましたが、とにかくコストがかかります。お金も、手間も、時間も。ジュラルミンはNHKロボコンの廃材を利用できましたが、シリコンワッシャーはかなりお金がかかりますね(12個入り323円、約27円/個)。

サイドホイールの軸は、ver.2016ではダイソーのアルミワイヤ、ver.2017では鋼製ピンになっています。ダイソーのアルミワイヤはとにかくコスパがいいですね。ロボット4台作ってお釣りが来ます。サイドホイール一輪ごとに整備が必要なシリコンオムニは、ピンを利用した方がいいでしょうね。

ギアヘッドとオムニをつなぐフランジは、ver.2016では圧入式でした。コンパクトではありましたが、耐久性と整備性に問題がありました。外したいときに外せず、外れてほしくないときに外れる。なんでこんなの作ったんだろう。

図2　ver.2016圧入式フランジ

ver.2017では、ギアヘッドのDカットを利用してクランプすることにしました。T5のジュラルミンにM2.6のネジ立てをして、厚さ3mmの超々ジュラルミンの板で挟みました。たまに緩むことがある程度で、締結力としては充分だったと思います。

 図3　ver.2017Dクランプ式フランジ

今回はここまでです。次回は、サイドホイールについての補足をします。