ハジメです。
タイトルの通り個人的な備忘録兼、反省会記事です。
見づらくなると思いますが悪しからず。。

_MG_3623

今回のFWロボットのコンセプトは
""マカオシュート,ソレノイドでのシュートの打ち分け""でした。
※マカオシュートとは、ボールをドリブラーで保持したままロボットが回転することでボールがカーブしつつキッカー以上の威力で打つことのできるシュートです。参考動画[https://youtu.be/lIqM9TQwezU?t=40s]


結果から言うとプログラムが間に合いませんでした。
詳細な作戦は...
1, ラインから半分くらいはロボットが攻めることができる。
2, ラインの外側からシュートを打つことができる。
3, カメラで相手ロボットを避ける。
でした。


シンプルな戦法だともう勝てないのではないか? と考え、特に1,2に重きを置きプログラムを書いていました。ですが、ラインからロボットが半分以上でて攻めるということはそもそもラインから出やすくなる(アウトオブバウンズしやすくなる)ということです。
ここに時間を割きすぎてそもそものアウトオブバウンズの対策がおろそかになってしましました。そこが今大会の敗因の１番の原因だと思います。
アウトオブバウンズしやすくなるとどうしてもロボットの速さを落とさなければいけなくなり、練習(学校)では90%の速さを出してもラインから出ない程度につめたつもりでしたが大会会場では全く止まれず結局70%ほどまで落として試合をしていました。
大会のフィールドの壁が気持ち低い気がしたのですがそれも言い訳。あらかじめもっと初歩的なラインの処理に時間を割いていれば...と思います。
練習段階ですがこんな感じ。




3のカメラを使って相手ロボットを避けるはそこそこ上手く行ったと思います。正確に言うと相手を避けると言うより見えてるゴールに向かうという感じです。これはそこまで難しいことはしていないのでなぜもっと早くできなかったのかな?という感じです。
しかし、そもそも回り込みのプログラムもイマイチだったのでキレイに決まるシーンが少なかったかなと思います。ドラム型(?)のドリブラーでしっかりホールドしようと思うとボールに真正面から侵入しないと逆にボールを弾いてしまうことが多いです。その点でも1,2に時間を割きすぎた代償かななんて思います。

個人的に避けるのが上手くいったかなてシーンです。




今回の大会で感じた問題点はこんな感じです。主にアウトオブバウンズに関してでした。体感では昨年より増えたのでは？？と思います。


実際のところ優勝した実感も世界大会に行く実感もありません。運が良かったなと思っています。正直、大会が始まるまでここまで勝てるとは思っていませんでした。個人的に昨年より完成度は低いしプログラムも未完成でした。

しかし、世界大会に日本代表として出場するなら優勝目指して頑張ります。
開催国、そしてルールの変わり目なので優勝も狙えなくもないのかな(?)なんて思っています笑




最後に、せとうちオープン出ようかとても迷っています笑