ハジメ(@hajime_rcj)です。
タイトルの通り個人的な備忘録兼、反省会記事です。
見づらくなると思いますが悪しからず。。
(結構長くなってしまいました。。。)


僕は今回の世界大会ではオフェンスロボットのプログラムを担当しました。
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今回のロボットのコンセプト(課題)は、

1, パッシブ(オレンジ)ボールでも赤外線と同じorそれ以上の動きをさせる
2, ラインから絶対に出ない
3, カメラ(Pixy)での多色認識
4, 回転(マカオ)シュート

でした。


結果から言うと半分くらいは達成できたんじゃないかと思います。


1, パッシブ(オレンジ)ボールでも赤外線を同じorそれ以上の動きをさせる

皆さんご存知かもしれません。
この世界大会からSoccerOpneで使用するのボールが
"赤外線ボール" → "オレンジボール"へと大きく変更されました

世界大会となればほとんどのチームがオレンジボールに対応してくるでしょう。
従って、なんとしてでも赤外線ボール同様の動きをしないと勝てません。
実際にほとんどのチームがオレンジボールに対応していました。

そこで僕たちは"全方位ミラー"をロボットに取り付け赤外線ボールと同様の視野を手に入れ、
赤外線ボール同様の動きを可能としました。



2, ラインから絶対に出ない

ラインへの対応はどのチームも悩んでいることだと思います。
僕もその1人です。

ですが、ラインから出ないことは勝利への1番の近道だと思います。

当たり前ですが、自分たちのロボットがアウトオブバウンズしてしまうとロボットの数的にも圧倒的に不利になってしまいます。
逆にいえば、相手ロボットが1台になったときはチャンスです。

僕は調整のほとんどの時間をラインの処理にあてたと言っても過言ではないでしょう。
その結果ジャパンオープンのときより明らかにアウトオブバウンズの数が減りました。

ジャパンオープンのときのアウトオブバウンズの回数は数えていませが(数えたくもないのですが...)
おそらく計50回くらいしてるのではないかと思います。


続いて、世界大会でのオフェンスロボットのアウトオブバウンズの数をまとめた表を以下に示します。

対戦相手
 前半 後半
 宗高  0
 0
 アメリカ
 2 1
 ドイツ
 0 0
 マカオ
 1 0
 カナダ
 1 --
オーストリア
 0 --
 イラン
 0 0
(--はコールドゲームのため後半戦を行っていない)

表より明らかににアウトオブバウンズの回数が減っていることがわかります。
ただ、マカオ戦以外コールドゲームだった為、20分間きっちり試合を行っていないので実際はもう少し多いと思います。。。
(試合中に点差が10点以上つくとコールドゲームとなり、試合終了となります)

コールドゲームが多かったとは言え、個人戦全試合を通して5回しかアウトオブバウンズしていないと言うのは
とても良かったと思います。
自分でも数えて驚きました 笑



3, カメラ(Pixy)での多色認識

これはジャパンオープン同様に相手を避けるためです。

ジャパンオープンまでは相手のゴールの色(黄色or青色)しか読んでいませんでした。
1色だけ読むことは比較的に簡単にできます。

しかし、多色を読むことは色の設定的にも、処理的にも少し難しかったです。

色の設定とは...
明るさ、ホワイトバランスなど片方の色に合わせてしまうと他の色が認識しづらくなってしまいます。
また、会場(フィールド)の明るさに依存してしまうので試合前の調整で試合に大きく影響が出てしまいます。


ただ、この相手を避けるムーブがとても効果的でした。
避けるシュートを簡単にダイジェストにしてみました。
(音大きめです。。。ごめんなさい。。。)
(スマホのアプリだけで簡単に作れてすごいね。。。)
4つめの動画は2回避けているのでかなりキレイに決まっています。
また、5つめ(最後)の動画は避けるのとは少し違います。
フィールドの端に行ったボールを吸い出してシュートしています。
これも相手のゴールを検知している動作なので入れておきました。



4, 回転(マカオ)シュート

全国大会のときからやろうとは思っていたのですが...
今回も間に合いませんでした!!!

完成できていたらもう少し楽に勝てていたかもしれませんね...




今回の大会では、自分の中での課題がほとんどクリアできていたことが優勝にも繋がったのかもしれません。

大会の試合動画も少しずつ公開しているので良かったら見てください。
INPUTのチャンネルはこちら(https://www.youtube.com/channel/UCm33HKAlE346MudMwfEsCJA)

他にも質問などあったらコメント、ツイッターなどで気軽に聞いてくだたい!
また、僕だけですが北九州オープンにも参加するのでそのときでも聞いてください!


最後にカナダチーム "RoboRevengers"(ex.MapleTech) のShaoBoのShaoBo's Tech Blog
をリンクに追加しました。
カナダチームとはスーパーチームで同じだったのでとても仲良くなれました。
近々、海外のチームのロボットを紹介する記事も書きたいです。

プログラムの解説も書こうと思っています。
知りたいこと等あったらこちらもコメント等でお願いします。



それではこのへんで、
非常に長くなってすみませんでした。。。