まちゃみです。ドリブラーについて、質問がありましたので解説します。

 

…とは言いつつも、ドリブラーについてはこちらも改善中の身、現状であまりいい出来とは言えません。

ですからここで紹介するものは、あくまで試作例の一つとして見ていただけると嬉しいです。

 

解説に移ります。

 

今回は、北信越ブロック機とジャパンオープン機に搭載したドリブラーについて解説します。

北信越のものは、ドリブラーの可動部分を最小限にすることを目的としました。モーターがドリブラーごと動かなければ、それだけ故障のリスクが減ります。

 ドリブラー1

ホイール部分の周辺のみ動かすために、その回転中心が前段のギアと同軸になるようにしました。
ドリブラー1横
ドリブラー1中

 

ですが、回転軸を固定するためのネジもギアと同軸になるため、そのネジにアクセスしにくくなってしまいました。回転による振動をモロに受ける部分だったため、動かしているとちょくちょくネジが緩みました(結局ネジロックした)

 ドリブラー1関節1
ドリブラー1関節2

ジャパンオープンでのドリブラーでは、モーターごと動く構造にしました。構造が単純になった分、部品点数を減らすことができました。また、ドリブラー自体に板バネによるテンションを掛けています。(板バネはセリアで買いました)
ドリブラー2
 ドリブラー

ただ、このドリブラーは、仕様決定から3回作り直しています。ホールド能力や、モーター部分の防護に問題があったためです。

結局ジャパンオープンまでホールド問題は解決しませんでした。バネの代わりにオイルダンパを使う、回転中心の位置をロボット奥側に移動する、などの対策を取る予定です。

今回は以上です。